1023- An iterative learning control of Robot Manipulators

مقاله شبیه سازی شده

کد پروژه: 1023

 

موضوع: رباتیک

 

شامل:مقاله اصلی + فایل شبیه سازی با نرم افزار متلبMatlab +گزارش کامل از خلاصه ای از مقاله و نتایج شبیه سازی

 

عنوان مقاله:

An iterative learning control of Robot Manipulators

 

 

Address: ieeexplore

Abstract:

An iterative learning scheme comprising a unique feedforward learning controller and a linear feedback controller is presented. In the feedback loop, the fixed-gain PD controller provides a stable open neighborhood along a desired trajectory. In the feedforward path, on the other hand, a learning control strategy is exploited to predict the desired actuator torques. It is shown that the predicted actuator torque converges to the desired one as the iteration number increases. The convergence is established based on the Lyapunov stability theory. The proposed learning scheme is structurally simple and computationally efficient. Moreover, it possesses two major advantages: the ability to reject unknown deterministic disturbances and the ability to adapt itself to the unknown system parameters

سفارش پروژه

1061- A Fuzzy Control Based Robotic Fish with Multiple Actuators

مقاله شبیه سازی شده

کد پروژه: 1061

 

موضوع: کنترل فازی  Fuzzy Control – رباتیک Robotic

 

شامل:مقاله اصلی + فایل شبیه سازی با نرم افزار متلبMatlab + گزارش شبیه سازی Word

 

عنوان مقاله:

A Fuzzy Control Based Robotic Fish with Multiple Actuators

 

 

 

Address: http://www.ijfs.org.tw/
File PDF: download

Abstract

This paper shows an application of fuzzy logic in designing and fabricating an intelligent robotic fish with multiple actuators which can swim freely and autonomously avoid obstacles in water. The multiple actuators on the robotic fish consist of two pectoral fins, one on each side of the fish, two tail sections, a center of gravity adjuster for the head of the fish, and a pump used to draw in or expel water. Based on the multiple actuators having adequate controls, the fish can swim forward, turn to the right, turn to the left, rise, and sink with high agility. The two main functions of the robotic fish are obstacle avoidance and target tracking. The distance between the fish and the obstacle is detected and measured by four infrared sensors on the fish’s body. The fish can then avoid the obstacle autonomously when it approaches the obstacle. Obstacle avoidance is achieved using fuzzy control technique. As shown in the simulation and practical experiment, the path of obstacle avoidance using fuzzy control is much smoother than that using intuitive control. The other function is target tracking, in which the robotic tracker fish can track the robotic target fish autonomously and due to the obstacle avoidance function the two will not collide. All of the above motion controls are implemented by FPGA with the aids of several sensors.

 

Keywords

 Robotic fish, multiple actuators, fuzzy logic, obstacle avoidance, target tracking, FPGA. 

 

چكيده

این مقاله یکی از کاربردهای منطق فازی را در طراحی یک ماهی رباتیک هوشمند با محرک های چندگانه معرفی مینماید، که می تواند به راحتی شنا نموده و از خطراتی که در آب وجود دارد کاملا مستقل عمل کند.محرک های موجود در ماهی شامل دوبال کناری در هریک از اطراف ماهی است به همراه دو قسمت دم ،مرکز ثقل برای سر ماهی ویک پمپ که برای کشیدن ویا بیرون ریختن آب استفاده می شود است .بر اساس کنترلهای مناسب این محرکها ،ماهی می تواند به سمت جلو حرکت نماید ، به راست ویا به سمت چپ بچرخد وبسیار سریع در آب فرو رود. دو تابع اصلی این ماهی اجتناب از برخورد با مانع و ردیابی هدف هستند.فاصله بین ماهی و مانع توسط چهار سنسور مادون قرمز تشخیص داده می شود.سپس ماهی می تواند از این مانع بگذرد. این حرکت توسط تکنیک کنترلی فازی انجام می گیرد.همان طور که در شبیه سازی نشان داده شده است ،مسیر این مانع با استفاده از کنترل فازی، بسیار راحت تر از کنترل واقعی خود ماهی تعیین می شود.تابع دیگر ، ردیابی هدف است که در آن ماهی می تواند به راحتی هدف را شناسایی کند و با توجه به تابع تعریف شده،مانع از برخورد با آن شود.تمام حرکت های کنترلی ذکر شده را می توان توسط FPGAوچند سنسور پیاده سازی نمود.

 

كلمات كليدي: ماهی رباتیک- محرک های چندگانه-منطق فازی-جلوگیری از برخورد با مانع- ردیابی هدف- FPGA

 

 

سفارش پروژه